任何一个文明民族的代表人物首次到达地球表面某个前所未知的部分，或者确定了地表各已知部分之间的空间联系，因而加深人类对地球地理特征的科学认识，促进了地理学的发展，均可以称为地理发现。在十五世纪之前，只有南极洲这样的无人居住的大陆和某些岛屿、海域为人类所未知。而居住着未开化民族的陆地和岛屿，则只对"文明民族"而言是前所未知的。从各文明古国的产生到十五世纪的漫长时期，各文明民族在古代文化发源地以外的广大区域已完成了许多发现，积累了丰富的地理知识，其中最重要的是形成了大地球形的概念。1409年，湮没了1000多年的托勒密《地理学指南》被译为拉丁文后，大地球形说广泛传播。但是古代学者没有可能直接验证地球的形状，也很少可能精确地测定地球的大小和海洋陆地的分布。15～17世纪，由欧洲通往印度新航路的发现、美洲的发现、环球航行的成功以及其他航海探险活动，圆满地解决了这个问题，使人类对地球的认识产生飞跃。这些事件被通称为地理大发现。