真正意义上的国际关系（国际政治）是人类社会发展到资本主义阶段以后才逐步产生的。在资本主义生产力迅速发展的同时，现代意义上的主权国家开始出现，调整国家间关系的国际秩序、国际规则也开始逐步发育，国际政治的行为体和行为规范日渐形成，构成了国际政治发展的外交条件。欧洲三十年战争结束以后，由影、法等欧洲国家召开的威斯特伐利亚和会被认为是近代国际关系史的开端，会议上签订的《威斯特伐利亚合约》（Treaty of Westphalia）承认了世俗国家的主权，划分了西欧重要国家的疆界，神圣罗马帝国的教权受到进一步削弱。从此，神权力量进一步衰退，王权势力不断增长，国家主权观念开始深入人心，人们的忠诚逐渐转移到世俗国家上，建立统一的以民族为主体的资产阶级国家成为普遍地要求，近代民族国家逐渐形成，并成为国际关系、国际政治的行为体。西欧民族国家登上历史舞台之后，在发展内部力量的同时，通过战争、贸易、外交、联姻等各种手段大幅度地向外扩展，积极拓展国际空间，发展国家的对外关系。在国家间交往过程中，主权平等、主权神圣不可侵犯、内政不容干涉等国际关系原则逐步产生，国家间的政治、外交关系规则逐步建立。随着国际关系的深入发展，欧洲国家间的矛盾与冲突也开始增多。为协调彼此不同的利益需求和冲突，西欧主要国家通过召开国际会议、签订条约、建立国际组织等各种形式来处理双边关系和相互之间的矛盾，近代国际政治开始形成。
二、国际政治学的产生
随着国家间交往的增多，欧洲各国逐渐在外交中形成了一些约定俗成的国际关系思想和意识，如均势政策、国家利益观念、现实政治观念等。同时，欧洲的思想家们关于国家间彼此关系的思想和观念也不断涌现。意大利的马基雅弗利、英国的霍布斯、荷兰的格老秀斯、法国的布丹等人都有着丰富的国际政治思想。但真正意义上的国际政治研究直到20世纪才形成。1900年，美国出版了保罗·赖尼希所著的《在东方形势影响下的19世纪末的世界政治》，被公认为西方最早的一部国际关系专著。1916年，美国学者格兰特出版了（A·J·Grant）《国际关系研究导论》，它可能是最早使用“国际关系”一词的教科书。1919年黑特利（D·P·Heatley）出版《外交与国际关系研究》。这一时期，西方国家开始建立一些专门研究国际问题的机构，如美国成立了卡内基宗教与国际事务委员会、纽约外交关系委员会，英国成立了皇家国际事务研究所。这说明，国际政治已经开始从政治学、历史学、国际法学等学科中脱离，有了自己的研究对象、研究范围和研究成果，开始具备独立的学科要素和标志，正处于形成之中。
国际政治学或国际关系学作为一门独立学科，形成于20世纪20年代，这是现在国际社会比较一致的看法。第一次世界大战结束以后，国际政治与国际关系理论的教学与研究在西方国家迅速发展起来，并逐步形成了较为专门和系统的国际政治教科书和理论著作。国际政治学科在第一次世界大战后的形成和发展绝不是偶然的，是与帝国主义时代的国际风云变换与激烈斗争紧密相连的，特别是与第一次世界大战的爆发有着直接的关系。