在认识论问题上，王夫之对主客体关系、感性认识与理性认识关系、知行关系等都作了比较系统的论述。他借用佛教学说中“能”（主观）、“所”（客观）的概念，阐发自己对主、客观关系的认识，指出客观决定主观，主观有具有能动性。认识对象是由客观对象引发的，没有认识对象，认识就不能发挥作用，正确的认识必须符合客观对象。他对于佛教以主观吞噬客观，否定客观存在独立性的说教予以批判，以人们对五色、五声、五味的共同感觉，说明“所”——认识对象是不依人的意志为转移的客观实在。他分析了认识产生的过程，认为人的认识的产生，必须具备形（感觉器官）、神（思维器官）、物（客观事物）三个条件，认识就是三者相接相合的结果；感觉经验靠耳目等感觉器官获得，但感觉器官容易“蔽与物而尽于物，认识事物的法则和规律，要靠心的思维作用。王夫之还用“格物致知”的概念来说明认识的两个阶段：“格物”是感官与物相接，获得感性认识，“致知”是“心”理性的思辨活动。“知”“行”关系，是理学家所探讨的重要范畴，在此，王夫之阐述了以“行”为基础的“知行统一”观。他认为“知行相资以为用，惟其各有致功，而亦各有其效，故相资以为用。”他强调“行”的根本的决定性的意义，认为“知”来源于“行”，不去“行”就不能“知”，“行”还是检验“知”的标准。如此，就突出了今日所谓“实践”在人始终的地位和作用。
在历史运动变化的状态及法则问题上，王夫之以前大体上存在三种说法：以韩非子、王充、柳宗元等人为代表的历史进化论，以邹衍的“五德终始”说、董仲舒“三统”论为代表的历史循环论，以邵雍等人为代表的历史复古论。王夫之对历史复古论、历史循环论予以分析批判，认为人类社会的运动变化是一个由低级到高级、由简单到复杂的不断完善、不断进化的过程，从“茹毛饮血”“人禽未分”的野蛮时代，进入到初步建立人伦秩序的较高一级的阶段，再到礼法完备的文明阶段。反对泥古崇古，主张“以古之制，治古之天下”，“以今之宜，治今之天下”。认为以天人感应为基础的“五德”“三统”循环论，牵强附会，“邪妄违天”，揭露由此而衍生的“正统”论的背景——司马氏夫子掩饰篡夺之迹，并欲以“圣人之道统”取而代之。王夫之借鉴了历史上诸多思想家对历史必然性的认识，把历史的发展趋势称为“势”，以历史事实说明此“趋势”或“机势”的不可抗拒性，并认为“趋势”中蕴含着“理”。他揭示“理”“势”之间的关系：“势者事之所因，事者势之所就，故离事无理，离理无势。势之难易，理之顺逆为之也。理顺斯势顺也，理逆斯势逆矣。”既承认“理”是由“势”造成的，又认为“势”受“理”的支配和制约，“理”（必然性）与其表现“势”，总的看来，是“天”道自然，即“理”“势”合一，非人的主观意志所能决定。
关于文化产生、存在、发展的思想。在明末清初的极端动荡的时代里，在秩序解组甚至“率兽食人”的社会中，王夫之心中却充满着理性的人文关怀，自觉探索文化，在很多方面形成富有创见的认识：人文化生论、文化中心转移论等。中国思想史上不乏“人禽之辨”，大多出于强调礼乐文化、张扬人性尊严的动机和目的。理学家对气与理、义理之性与气质之性、道心与人心、天理与人欲、情与性等关系的探讨，也蕴含着人与禽兽区别及联系的命题，并启发着人们对相关问题的思考。王夫之既看到人类与禽兽之间的群界差别，又认识到二者之间的联系。他指出，“禽兽有天明而无己明，去天近，而其明教现。人则有天道而抑有人道，去天道远，而人道始持权也。”意思是说，禽兽只是凭借着天然的本能而生存，而人类可通过逐步深化的学习去认识天道、把握天道，从而逐渐超越对于生存环境的自然被动状态，有较多的自由去实现自己的意志。那么，人类与禽兽是个怎样的关系呢？如果人与禽兽本来是联系着的，又是怎样与禽兽揖别而化生人文的呢？王夫之认为，人类之“质”是由禽兽之“质”发展而来的。他说：“故吾所知者，中国之天下，轩辕以前，其犹夷狄乎！太昊以前，其犹禽兽乎！……所谓饥则呴呴，饱则弃余者，亦植立之兽而已矣。”又说：“唐虞以前，无得而详考也。然衣裳未正，五品未清，婚姻未别，丧祭未修，狉狉獉獉。人之异于禽兽无几也。”意在表明，文明的中国人曾经历了物质、精神上与禽兽无别的时代。至于如何与禽兽揖别，王夫之将其原因归结为物质生活尤其是饮食的变化——由于掌握了生产技术，达到了“丰饱”，“性情”就发生变化，就逐渐从与禽兽无差别的状态独立出来。观察历史和现实过程中，他探究到文化落后的“夷狄”常常战胜文化先进的“华夏”的原因，认为“夷狄所以胜中国者，朔漠荒远之乡，耐饥寒，勤畜牧，习涉猎，以与禽兽争生死，故粗狂悍厉足以夺中国豢养膏粱之气。而既入中国，沉迷于膏粱豢养以弃其故，则乘其虚以居其地者，又且粗狂悍厉以夺之。”“夷狄”正是凭借粗狂悍厉的淋漓元气，“以劫杀为长技”，战胜以文肤消散元气的中国。进一步指出，古之“夷狄”的状况，即如今之川、广土司及其所辖部众的状况，中国夏商周三代之情况，与之相类。王夫之还以文化价值为标准，从文化的进步、文化的退变的角度，说明其“文”“野”互变、“夷狄”“中国”易位的观点，即“夷狄”可进于“中国”，中国亦有新“夷狄”。他以明朝的史实来佐证自己的观点，认为洪武、永乐以后，学术、节义、事功、文章等大多出于江南，而贪忍无良、勾结宫廷、攀附阉党、弑君卖国者多为北人所为；两粤、黔、滇之地逐渐走向文明，徐、豫以北之人心风俗则不堪推敲。王夫之还认识到中国境内文化中心转移的情形，并指出其总趋势是“由北至南”。他认为，三代以上，北方为文化中心，而南方则为未开化之蛮夷之地。三代以前，华、夷分界在燕山，三代以后，华、夷分界则向南移至黄河一线。尤其是汉代以后，因汉高祖刘邦起于丰、沛，兼之北方匈奴强盛并南下，文化中心向南转移更快。王夫之对文化的探索，体现了他对历史认识的深刻性和总体性。
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