首先从计算方便的角度，势能项中 项可以利用其二项展开式的前两项代替之，便得 ，计算立刻变得简捷多了。这个简化是因为假设通常较小，一般大约在 1/2 左右，而取前两项进行近似代替，舍去的是 .当然还可以再多取一项，以 近似代替。由于这个级数收敛较快，故此近似代替的假设是合理的。
这种利用展开式作近似代替，以使求解变简是很常用的一种处理数学模型的方法，希望引起读者重视。
其次，在动能项的讨论中，可以假设腿的重量集中在脚上，这样腿运动所需动能即成为脚在作直线运动所需的动能，由此有
从而
此时令 ，便可得到
项可以利用其二项展开式的前两项代替之，便得 
，计算立刻变得简捷多了。这个简化是因为假设
通常较小，一般大约在 1/2 左右，而取前两项进行近似代替，舍去的是
.当然还可以再多取一项，以 
近似代替。由于这个级数收敛较快，故此近似代替的假设是合理的。
，便可得到 