例 2“走步问题”模型的建立

依假设，只须计算两个能量，然后求其和即应为所求数学模型。

(1) 人体重心提高所需的势能

如图 1-6 表示的是人的行走简化图.若记 为重心抬起的高度，则有

    

由势能定律，单位时间重心抬高 所需势能为

      (g为重力加速度)